特許
J-GLOBAL ID：202103009269492943
手術ロボットシステム、外力推定装置、および、プログラム
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-190341
公開番号（公開出願番号）：特開2021-065252
出願日： 2019年10月17日
公開日（公表日）： 2021年04月30日
要約：
【課題】術具先端の小型化および術具に働く外力の測定精度向上を図りやすくするとともに、安全性の向上を図りやすくする。【解決手段】長尺状に形成されたシャフト部11を有する術具10と、術具10を移動可能に把持するアーム部30と、シャフト部11よりもアーム部30側の位置に配置されると共に術具10に働く力の値およびトルクの値を検出するものであって、長尺方向力および長尺方向トルク、第1交差方向力および第1交差方向トルク、並びに、第2交差方向力および第2交差方向トルクの値を検出する検出部46と、検出部46に検知される力およびトルク、および、トロッカー75とシャフト部11との間に働く抵抗力の値に基づいて、術具10がトロッカー75から受ける第1外力の値、および、術具10がトロッカー75以外のものから受ける第2外力の値を算出する演算部(制御部)50と、が設けられている。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
被検体の手術に用いられるものであって、前記被検体に配置されたトロッカーに挿通される長尺状に形成されたシャフト部を有する術具と、
前記術具を前記被検体に対して相対移動可能に把持するアーム部と、
前記シャフト部よりも前記アーム部側の位置に配置されると共に前記術具に働く力の値およびトルクの値を検出するものであって、前記シャフト部の長尺方向に働く長尺方向力および前記長尺方向まわりに働く長尺方向トルク、前記長尺方向に対して交差する第1交差方向に働く第1交差方向力および前記第1交差方向まわりに働く第1交差方向トルク、並びに、前記長尺方向および前記第1交差方向に対して交差する第2交差方向に働く第2交差方向力および前記第2交差方向まわりに働く第2交差方向トルクの値を検出する検出部と、
前記長尺方向力、前記第1交差方向力、前記第2交差方向力、前記長尺方向トルク、前記第1交差方向トルク、前記第2交差方向トルク、および、前記トロッカーと前記シャフト部との間に働く抵抗力の値に基づいて、前記術具が前記トロッカーから受ける第1外力の値、および、前記術具が前記トロッカー以外のものから受ける第2外力の値を算出する演算部と、が設けられていることを特徴とする手術ロボットシステム。
IPC (3件)：
A61B 34/35
, A61B 90/50
, B25J 13/08
A61B34/35
, A61B90/50
, B25J13/08 Z
3C707KS21
, 3C707KS33
, 3C707KS35
, 3C707KX05
, 3C707KX07
, 3C707KX10
, 3C707MS27
, 3C707MT04
