最小侵入ロボット手術システムのための応力推定方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：浜本忠 , 佐藤嘉明
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-533847
公開番号（公開出願番号）：特表2010-507792
出願日： 2007年10月25日
公開日（公表日）： 2010年03月11日
要約：

ロボットマニピュレーター(10)を備えて構成される最小侵入医療システムに用いられる応力推定方法。マニピュレーターには、6自由度(DOF)をもつ応力/トルクセンサが取り付けられたエフェクタ装置(12)が備えられ、このエフェクタ装置は該エフェクタ装置へ取り付けられた第一端部(16)を有する最小侵入器具(14)を保持するように構成され、第二端部(20)は、器具の動作を通常4DOFまで制限する外側支点(23)を越えて位置取りされる。本発明方法は、支点に対する器具の位置を決定する工程、6-DOF応力/トルクセンサを用いて器具の第一端部によって測定エフェクタ装置に対して加わる応力及びトルクを測定する工程、及び重ね合せの原理を用いて、決められた位置、測定された応力、及び測定されたトルクに基づいて器具第二端部に加わる応力推定値を計算する工程から構成される。

請求項（抜粋）：

6自由度(6-DOF)をもつ応力/トルクセンサ(30)が取り付けられたエフェクタ装置(12)を備えるマニピュレーター(10)と、前記エフェクタ装置へ取り付けられた第一端部(16)と器具の動作を制限する外部支点(23)のさらに外側に位置取りされる第二端部(20)を有する最小侵入器具(14)から構成される最小侵入医療システムにおいて用いる応力推定方法であって、前記支点に対する器具の位置を決定する工程、 6-DOF応力/トルクセンサを用いて前記器具の第一端部によって前記エフェクタ装置に対して加わる応力及びトルクを測定する工程、及び重ね合せの原理を用いて、前記決められた位置、前記測定された応力、及び前記測定されたトルクに基づいて前記器具の第二端部に加わる応力の推定値を計算する工程から構成される応力推定方法。

IPC (2件)：

G01L 5/16 , A61B 19/00

FI (2件)：

G01L5/16 , A61B19/00 502

Fターム (4件)：

2F051AA10 , 2F051AA17 , 2F051DA03 , 2F051DB03

引用特許：

審査官引用 (4件)

躰腔鏡下外科手術操作器の先端負荷力の検出方法およびその装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-238893 出願人：科学技術振興事業団
力覚検出装置及びマニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-341929 出願人：株式会社東芝
力センサ付きマイクロマニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-162011 出願人：株式会社東海理化電機製作所, 新井史人

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