衝突判定装置、および、衝突判定システム

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人明成国際特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-252476
公開番号（公開出願番号）：特開2018-106442
特許番号：特許第6819281号
出願日： 2016年12月27日
公開日（公表日）： 2018年07月05日
請求項（抜粋）：

【請求項1】自車両(30)の周囲のうちで予め定めた判定領域において前記自車両と物標(35)との衝突可能性を判定する衝突判定装置(10)であって、前記自車両を基準とする物標の方位を検出する方位検出部(21)と、前記自車両の周囲を撮像する画像センサ(14)と、前記自車両の移動方向と前記物標の移動方向とが成す角度θ0を算出する角度算出部(23)と、前記画像センサから取得した撮像データを用いて道路区画線(CL)の状態を演算し、前記角度θ0と前記道路区画線の演算結果とに基づいて、前記自車両と前記物標との衝突可能性を判定する衝突判定部(24)と、を備え、前記衝突判定部は、前記自車両の脇に位置する第1道路区画線の接線方向のうちで、前記自車両の移動方向(DR1)を向く自車両接線方向(DL1)と、前記物標の脇に位置する第2道路区画線の接線方向のうちで、前記物標の移動方向(DR2)を向く物標接線方向(DL2)との成す角度θ1を算出し、前記角度θ0と前記角度θ1との差の絶対値である角度差D1が第1角度差の場合に、前記第1角度差よりも大きい第2角度差の場合に比べ、前記衝突可能性を低く判定し、前記第1道路区画線は、前記自車両の前端両側のいずれかに位置する道路区画線のうちで前記自車両の前記前端に最も近い部分であり、前記第2道路区画線は、前記物標の前端両側のいずれかに位置する道路区画線のうちで前記物標の前記前端に最も近い部分である、衝突判定装置。

IPC (5件)：

G08G 1/16 ( 200 6.01) , B60R 21/00 ( 200 6.01) , B60R 21/013 ( 200 6.01) , B60R 21/0132 ( 200 6.01) , B60R 21/0134 ( 200 6.01)

FI (6件)：

G08G 1/16 C , G08G 1/16 D , B60R 21/00 992 , B60R 21/013 310 , B60R 21/013 340 , B60R 21/013

引用特許：

審査官引用 (5件)

車両用制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-303332 出願人：トヨタ自動車株式会社
衝突判定装置及び衝突回避システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2012-254589 出願人：株式会社デンソー
衝突予測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-176123 出願人：トヨタ自動車株式会社

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