特許
J-GLOBAL ID：202103018646297513
外科手術システム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人 有古特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-081856
公開番号（公開出願番号）：特開2017-189495
特許番号：特許第6831642号
出願日： 2016年04月15日
公開日（公表日）： 2017年10月19日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 基端部に対して先端部を3次元空間内で移動するマニピュレータと、
前記マニピュレータの先端部に連結される棒状のシャフトと、該シャフトの先端部に設けられた処置具とを有する手術器具と、
施術者が前記手術器具の位置姿勢の指示を入力する操作入力部と、
前記操作入力部に入力される指示に基づいて前記マニピュレータの動作を制御する制御装置と、
患者の切開部に挿入される前記手術器具の運動中心位置として、前記患者の体表面よりも内部であって前記切開部より所定距離だけ離れた所望位置を前記制御装置に設定する運動中心位置設定部とを備え、
前記制御装置は、
前記手術器具が前記切開部から前記患者の体内に挿入されて前記シャフトが前記運動中心位置を通るように前記手術器具が配置された後、前記操作入力部に入力される指示に基づいて前記マニピュレータの動作を制御する際に前記シャフトが前記運動中心位置に位置する状態を維持して前記手術器具の位置姿勢を変化させるように前記マニピュレータの動作を制御するよう構成された、
外科手術システム。
IPC (2件)：
A61B 34/37 ( 201 6.01)
, B25J 3/00 ( 200 6.01)
