特許
J-GLOBAL ID：202103019638668509
リンク作動装置の制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
杉本 修司
, 野田 雅士
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-232439
公開番号（公開出願番号）：特開2019-048380
特許番号：特許第6851361号
出願日： 2018年12月12日
公開日（公表日）： 2019年03月28日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、リンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢である先端姿勢を変更させるアクチュエータが設けられ、これらアクチュエータを制御する制御装置が設けられ、前記先端側のリンクハブに、作業台上の3次元形状のワークに対し作業を行うエンドエフェクタが取付けられたリンク作動装置において、前記先端姿勢を変更させる目標値を入力する制御方法であって、
前記リンク作動装置は産業機器に用いられるものであり、前記リンク作動装置には、
前記目標値を、前記基端側のリンクハブの中心軸上に原点が位置する3次元の直交座標系上の3次元直交座標により入力可能な目標値入力手段が設けられ、かつこの目標値入力手段により入力された値を用いて、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した垂直角度である折れ角と、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した水平角度である旋回角とによって表される前記リンク作動装置の前記先端姿勢を計算し、その計算結果から前記各アクチュエータの指令動作量を計算して前記制御装置に入力する入力変換手段が設けられ、
前記制御方法の過程として、
前記3次元形状のワークのCADデータから前記エンドエフェクタが作業を行う前記3次元の直交座標系上の3次元直交座標を得てこの3次元直交座標を、前記目標値入力手段に前記目標値として入力する過程と、
前記入力された前記目標値である前記3次元直交座標から前記入力変換手段が前記先端姿勢の前記計算を行い前記各アクチュエータの前記指令動作量を計算して前記制御装置に入力する過程とを含むリンク作動装置の制御方法。
IPC (3件)：
B25J 13/06 ( 200 6.01)
, B25J 11/00 ( 200 6.01)
, F16H 21/54 ( 200 6.01)
B25J 13/06
, B25J 11/00 D
, F16H 21/54
審査官引用 (2件)
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国土交通省ホームページ 建設業を取り巻く環境
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