特許

J-GLOBAL ID：202103020657920012

運動計画の方法、運動計画のための装置及び非一時的コンピュータ可読記録媒体

発明者： トワル、レーガン・ブライス ,  オミドシャフィエイ、シャイガン ,  アガモハンマディ、アリアクバル
出願人/特許権者： クゥアルコム・インコーポレイテッド
代理人 (5件)： 蔵田 昌俊 ,  福原 淑弘 ,  井関 守三 ,  岡田 貴志 ,  中丸 慶洋
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-528333
特許番号：特許第6907206号
出願日： 2016年11月02日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 運動計画の方法であって、 制御可能カメラを有するエージェントの複数の異なる姿勢からオブジェクトを観測することと、 前記複数の異なる姿勢において観測された前記オブジェクトの可視ピクセルから決定される複数の3次元(3D)ハルの交差部に基づいて、前記オブジェクトの予想される体積を決定することと、 複数の潜在的な制御入力のうちの潜在的な制御入力に基づいて決定される可能な姿勢のセットの各異なる姿勢について、前記潜在的な後続の姿勢において観測されることが推定される前記オブジェクトの可視ピクセルに基づいて、後続の3Dハルを推定することと、各潜在的な後続の姿勢は、前記エージェントの現在の姿勢を維持しながら決定され、 後続の姿勢から前記オブジェクトを観測するために前記エージェントと前記カメラとを移動させるために、制御入力を決定することと、前記制御入力は、前記複数の3Dハルとの最小の推定された交差部を有する前記後続の3Dハルに対応し、これにより、前記オブジェクトの前記予想される体積が、前記後続の姿勢において前記カメラから収集されるビジュアルデータに基づいて低減され、 前記制御入力に基づいて、前記後続の姿勢に対応するロケーションに移動させるように、前記エージェントと前記カメラとを制御することと を備える、方法。

IPC (1件)：

B25J 9/16 ( 200 6.01)

FI (1件)：

B25J 9/16

引用特許：

審査官引用 (1件)

• ワーク取り出し装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2011-193918   出願人：三菱電機株式会社