特許
J-GLOBAL ID：201303083827016870
ワーク取り出し装置
発明者：
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (7件)：
曾我 道治
, 鈴木 憲七
, 梶並 順
, 大宅 一宏
, 上田 俊一
, 吉田 潤一郎
, 飯野 智史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-193918
公開番号（公開出願番号）：特開2013-052490
出願日： 2011年09月06日
公開日（公表日）： 2013年03月21日
要約：
【課題】多数のワークからの取り出し失敗を減らし、またリトライ動作も減らしたワーク取り出し装置を得る。【解決手段】DB1の過去の取り出し成否の情報をもとに、計測特徴識別部52で、センサ2で計測したワークの一部の掴みやすさを推定し、把持動作演算部53、開閉動作演算部54において、掴みにくそうなものは優先して掴まないが、他に掴めそうなものがないときは、ハンドの開閉量・動作速度・把持力のうち少なくとも一つを調整し、より丁寧な取り出し動作をおこなう。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
少なくともワークの計測特徴と取り出し成否を蓄えるDBと、
バラ積みされたワークを計測するセンサと、
バラ積みされたワークを把持するハンドと、
ハンドを把持位置姿勢に移動するロボットと、
計測データから把持位置姿勢と、開閉量・把持力・動作速度のうち少なくとも1つの動作制御情報を計算する情報処理部と、
前記情報処理部の動作制御情報に従って前記ロボットへ把持動作を指令し、ハンドへ開閉動作を指令する制御部と、
を備え、
前記情報処理部が、
計測データから把持位置姿勢を計算するための計測特徴を抽出する計測特徴抽出部と、
前記DBの情報から前記計測特徴を識別する計測特徴識別部と、
前記計測特徴と前記DBの情報からワークを把持するハンドの把持位置姿勢を計算する把持動作演算部と、
前記計測特徴、把持位置姿勢、前記DBの情報からハンドの開閉に関するパラメータを計算する開閉動作演算部と、
を含み、
前記計測特徴識別部では、前記DBに蓄えられた過去の計測特徴と取り出し成否の情報をもとに、前記計測特徴識別部で抽出した計測特徴の取り出し成功率を推定し、
前記開閉動作演算部では、推定した取り出し成功率に応じて、ハンドの開閉量・把持力・動作速度のうち少なくとも1つを調整する、
ことを特徴とするワーク取り出し装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (19件)：
3C707AS04
, 3C707BS10
, 3C707BS15
, 3C707BS24
, 3C707DS01
, 3C707ES03
, 3C707KS01
, 3C707KS07
, 3C707KT01
, 3C707KT03
, 3C707KT05
, 3C707KT06
, 3C707KT11
, 3C707KT12
, 3C707LV06
, 3C707LV10
, 3C707LV14
, 3C707LW03
, 3C707LW15
