Lie群上のマルチエージェントシステムの破れた対称性による最適制御【JST・京大機械翻訳】

Stratoglou Efstratios; Colombo Leonardo; Ohsawa Tomoki

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202200062100919 整理番号：22P0331338

Lie群上のマルチエージェントシステムの破れた対称性による最適制御【JST・京大機械翻訳】

Optimal Control with Broken Symmetry of Multi-Agent Systems on Lie Groups

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発行年： 2022年04月12日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月12日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,部分対称性破壊コスト関数を用いて,左不変アフィンマルチエージェント制御システムの最適制御問題における最適性条件に対する対称性による低減を研究した。この手法は変分原理の役割を強調する。特に,部分対称性破れハミルトニアンを持つ制約付き変分問題として最適制御問題を再キャストし,Pontryagin最大原理による縮小変分原理から縮小最適条件を得た。この結果を障害物の存在における多重ユニサイクルに対する衝突回避問題に適用した。【JST・京大機械翻訳】

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システム設計・解析

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