Open-VICO:人間-ロボット協調における視覚ベーススケルトントラッキングのためのオープンソース凝視ツールキット【JST・京大機械翻訳】

Fortini Luca; Leonori Mattia; Gandarias Juan M.; De Momi Elena; Ajoudani Arash

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202200095537115 整理番号：22P0311383

Open-VICO:人間-ロボット協調における視覚ベーススケルトントラッキングのためのオープンソース凝視ツールキット【JST・京大機械翻訳】

Open-VICO: An Open-Source Gazebo Toolkit for Vision-based Skeleton Tracking in Human-Robot Collaboration

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発行年： 2022年03月28日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年10月04日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

シミュレーションツールはロボット研究,特に,人間-ロボット協調(HRC)のような安全が重要であるそれらのドメインにとって必須である。しかし,人間行動をシミュレーションすることは困難であり,既存のロボットシミュレータは機能的人間モデルを統合しない。本研究では,視覚ベースの人間追跡に焦点を当てたGazeboにおける仮想人間モデルを統合するためのオープンソースツールキットであるOpen-VICOを提案した。特に,Open-VICOは,同じシミュレーション環境現実的人間運動学モデル,マルチカメラビジョンセットアップ,およびGazboによる多数のロボットとセンサモデルと共に人間追跡技術に結合できる。運動捕捉システムによる事前記録ヒト骨格運動を組み入れる可能性は,人間-Robot相互作用(HRI)設定内の人間パフォーマンス行動解析の景観を広げる。機能性と応力を記述するため,フィールドにおける関連文献課題の中で選ばれたツールキット4つの特定の例の可能性を,シミュレーションにおける3DマルチRGB-Dカメラキャリブレーション,ii)シミュレーションにおける人間骨格追跡のためのマルチカメラシナリオ,およびiv)人間-ロボット相互作用例,を用いて開発した。本研究の鍵は,軽量の人間追跡と柔軟な人間ロボットアプリケーションのための,新しいビジョンベースのアルゴリズムと方法論に関する研究を動機づけるであろう,直接的なパイプラインを作成することである。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

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