Quad2平面:後退水平制御による空中ロボットにおけるオンライン探査のための中間訓練手順【JST・京大機械翻訳】

Quessy Alexander; Richardson Thomas

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202200100535878 整理番号：22P0307560

Quad2平面:後退水平制御による空中ロボットにおけるオンライン探査のための中間訓練手順【JST・京大機械翻訳】

Quad2Plane: An Intermediate Training Procedure for Online Exploration in Aerial Robotics via Receding Horizon Control

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発行年： 2022年03月21日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月21日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

データ駆動ロボットは,有用な政策を学ぶための正確な実世界表現に依存する。最良エフォートにもかかわらず,ゼロショットのsim-to-tree転送はまだ未解決の問題であり,与えられたタスクに対して有用なポリシーを学習するためにオンラインを探索するために著者らのエージェントをしばしば可能にする必要がある。フィールドロボティックスオンライン探査の多くの応用は,非常に高価で危険であり,これは特に固定翼航空ロボットで真実である。これらの課題に取り組むために,著者らは,現場ロボット工学における学習のための中間解を提供した。学習のための異種プラットフォーム車両の使用を検討し,もう1つの車両の挙動を模倣するための手順を提供した。著者らは,マルチロータホストプラットフォームを用いて,高価で危険な車両タイプである訓練固定翼航空機の問題を特に考察した。モデル予測制御手法を用いて,シミュレーションおよび実世界の両方で他の車両挙動を模倣できる制御装置を設計した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , 人工知能

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