変形可能レーダ多角形:短距離衝突回避のための軽量で予測可能な占有表現【JST・京大機械翻訳】

Xiangyu Gao; Sihao Ding; Karl Vanas; Reddy Dasari Harshavardhan; Henrik Soderlund

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202200115545632 整理番号：22P0298092

変形可能レーダ多角形:短距離衝突回避のための軽量で予測可能な占有表現【JST・京大機械翻訳】

Deformable Radar Polygon: A Lightweight and Predictable Occupancy Representation for Short-range Collision Avoidance

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発行年： 2022年03月02日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年11月27日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

場面における駆動可能領域を与えることは,車両が障害物を避け,安全な自律運転を可能にするための重要な能力である。しかしながら,従来の占有グリッドマップは,大きなマップのために微細解像度グリッドを形成するとき,高いメモリ消費に悩まされる。本論文では,センサを取り囲む瞬間的な自由空間に関心を持つ短距離アプリケーションで動作する自動車レーダのための軽量で正確で予測可能な占有表現を提案した。この新しい占有形式は,雑音のあるレーダ測定から選択された頂点のバンチから成る多角形であり,それは内部で自由空間をカバーし,各頂点に対してドップラー移動速度を与える。それは,あらゆるタイムスロットで記憶と更新のために非常に小さなメモリとコンピューティング資源を取るだけではなく,また,頂点のドップラー速度に基づく予測可能な形状変化特性を持っている。この種の占有表現「変形可能レーダ多角形」を名付ける。レーダ多角形のための2つの形成アルゴリズムを,単一タイムスロットと連続逆センサモデル更新の両方のために導入した。この新多角形表現に適合するために,マトリックス型衝突検出法もモデル化した。レーダ多角形アルゴリズムおよび衝突検出モデルを,実際の収集データとシミュレーションによる広範囲な実験によって検証し,変形可能レーダ多角形が,形状予測特性と同様に,完全性,平滑度,精度,軽量性に関して非常に競合することを示した。このコードはhttps://github.com/Xiangyu Gao/deformable_radar_polygon_occupancy_representationで利用できる。【JST・京大機械翻訳】

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電装品 , ロボットの運動・制御

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