2点境界値解なしの双方向サンプリングベース探索【JST・京大機械翻訳】

Nayak Sharan; Otte Michael W.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202200427961340 整理番号：21P0057381

2点境界値解なしの双方向サンプリングベース探索【JST・京大機械翻訳】

Bidirectional Sampling Based Search Without Two Point Boundary Value Solution

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発行年： 2020年10月27日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年09月23日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

双方向運動計画手法は,それらの一方向性対応物と比較して,平均で計画時間を減少させる。単一クーリー可能運動計画において,連続運動計画を見つけるための双方向探索を用いることは,前方と逆探索木の間のエッジ接続を必要とする。このようなツリーツリー接続は2点境界値問題(BVP)を解くことを必要とする。しかし,2点BVP解は,多くのシステムについて計算することは困難か不可能である。2点BVPを解くことを必要としない新しい双方向探索戦略を提示した。前方と逆の木を直接接続する代わりに,逆木のコスト情報を,前方探索のための誘導発見的方法として使用した。これにより,2点BVPを解くことなく,実行可能解に迅速に収束する前方探索が可能になった。この戦略を使用し,複数の動的システムおよび実世界ハードウェア実験を用いて多重ソフトウェアシミュレーションを実行する2つの新しいアルゴリズム(GBRRTおよびGABRRT)を提案し,提案アルゴリズムが,初期実行可能解を迅速に発見する既存の最先端手法よりも,オン-パーまたはより良いことを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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