外乱予測制御に基づく移動可能な脚付き移動マニピュレーションフレームワーク【JST・京大機械翻訳】

Yao Qingfeng; Wan Jilong; Yang Shuyu; Wang Cong; Meng Linghan; Zhang Qifeng; Wang Donglin

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202200522935062 整理番号：22P0300041

外乱予測制御に基づく移動可能な脚付き移動マニピュレーションフレームワーク【JST・京大機械翻訳】

A Transferable Legged Mobile Manipulation Framework Based on Disturbance Predictive Control

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (7件)： , , , , , ,
資料名：
発行年： 2022年03月02日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月02日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

異なる地形に適応する能力のため,四足ロボットはロボット学習の研究分野で多くの注目を集めている。ロボットアームを備えた四足ロボットがロボットアームを装備するレッグ化モバイルマニピュレーションは,多様なマニピュレーションタスクにおけるロボットの性能を大きく強化できる。いくつかの先行研究は,制御理論の観点から脚移動操作を調査した。しかし,様々なロボットアームと四足ロボットのための統一構造のモデリングは,挑戦的なタスクである。本論文では,潜在的動的適応器を有する強化学習方式を,提案した低レベル制御器に埋め込む,統一フレームワーク外乱予測制御を提案した。著者らの方法は,いくつかのランダム運動サンプルによって様々なタイプのロボットアームにうまく適応することができ,実験結果は著者らの方法の有効性を実証した。【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , , , ,
, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

, , , ,

前のページに戻る