極度に不均一な地形上の電動足首外骨格制御のための実時間歩行位相とタスク推定【JST・京大機械翻訳】

Medrano Roberto Leo; Thomas Gray Cortright; Keais Connor G.; Rouse Elliott J.; Gregg Robert D.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202200530159640 整理番号：22P0341344

極度に不均一な地形上の電動足首外骨格制御のための実時間歩行位相とタスク推定【JST・京大機械翻訳】

Real-Time Gait Phase and Task Estimation for Controlling a Powered Ankle Exoskeleton on Extremely Uneven Terrain

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発行年： 2022年04月30日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年10月06日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

陽性生体力学的転帰は,実験室設定での下肢外骨格で報告されているが,これらのデバイスは,実世界環境における相進行変化の課題または速度として,ヒト歩行と同期して適切な支援をデリバリーするのが困難である。本論文は,移動中の位相,位相速度,歩幅,および地上傾斜状態を連続的に推定するために,データ駆動運動学モデルを使用する足首外骨格のための制御装置を提示し,それは,10人の可能な被験者の多活性データベースにおいて観察される人間トルクをマッチさせるためのトルク支援のリアルタイム適応を可能にした。著者らは,コントローラが最新の機械学習アプローチと類似の精度を持つタスク変数を推定する一方で,コントローラが最先端の状態に匹敵する位相推定を与える10人の可能な参加者の新しいコホートによるライブ実験で実証した。実装した制御装置は,制御トレッドミル試験(N=10,位相RMSE:4.8+-2.4%)と,非常に不均一な地形(N=1,位相RMSE:4.8+-2.7%)の実世界ストレス試験の間,変化する位相とタスク変数に対する応答で,その支援を成功裏に適応させる。【JST・京大機械翻訳】

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生体代行装置

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