PVI-DSO:直接スパース視覚-慣性オドメトリーのための平面規則性の利用【JST・京大機械翻訳】

Xu Bo; Li Xin; Wang Jingrong; Yuen Chau; Li Jiancheng

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202200580439733 整理番号：22P0327057

PVI-DSO:直接スパース視覚-慣性オドメトリーのための平面規則性の利用【JST・京大機械翻訳】

PVI-DSO: Leveraging Planar Regularities for Direct Sparse Visual-Inertial Odometry

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発行年： 2022年04月06日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2023年06月11日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

直接法に基づく単眼視慣性オドメトリー(VIO)は,カメラの動きを同時に推定し,実時間でシーンのより密なマップを再構成するために,画像中のすべての利用可能なピクセルを活用できる。しかし,直接法は測光変化に敏感であり,環境中に幾何学的情報を導入することによって補償できる。本論文では,平面規則性(PVI-DSO)を利用する単眼直接スパース視覚慣性オドメトリーを提案した。このシステムは,推定マップ点上に構築された3Dメッシュから平面規則性を検出する。幾何学的情報による姿勢推定精度を改善するために,直接法における測光誤差を表現するために,緊密に結合した共平面制約表現を用いた。さらに,最適化効率を改善するために,共平面制約に対する線形化形式の解析的Jacobiを詳述した。最後に,慣性測定誤差,共平面点測光誤差,非共平面測光誤差,および事前誤差を最適化器に追加し,同時に姿勢推定精度とメッシュ自体を改善した。シミュレーションと実世界データセットに関する全体システムの性能を検証した。大規模な実験は,著者らのシステムが最先端の対応物より優れていることを実証した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御 , 運航技術 , 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器

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