傾斜地形上のロバストな四足歩行:線形政策アプローチ【JST・京大機械翻訳】

Paigwar Kartik; Krishna Lokesh; Tirumala Sashank; Khetan Naman; Sagi Aditya; Joglekar Ashish; Bhatnagar Shalabh; Ghosal Ashitava; Amrutur Bharadwaj; Kolathaya Shishir

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202200832297597 整理番号：22P0205570

傾斜地形上のロバストな四足歩行:線形政策アプローチ【JST・京大機械翻訳】

Robust Quadrupedal Locomotion on Sloped Terrains: A Linear Policy Approach

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発行年： 2020年10月30日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年11月10日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,低コストハードウェアにおける移動歩行の高速展開に向けて,四足ロボットStoch2におけるエンドフット軌跡を実現するための線形ポリシーを用いた。特に,エンドフット軌道のパラメータは,入力としてトルソ方位と地形勾配を取る線形フィードバックポリシーにより成形される。逆運動学ソルバにより対応する所望の関節角度を求め,PID制御則により追跡した。拡張ランダム探索,モデルフリーおよび無勾配学習アルゴリズムを用いて,この線形ポリシーを訓練した。シミュレーション結果は,得られた歩行が地形斜面変動と外部プッシュに対してロバストであることを示した。この方法論は,計算上の軽量だけでなく,ロボットにおける最小センシングと作動能力も利用し,それによって,この方法を正当化する。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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