協調マルチロボットシステムのための階層的ニーズベース自己適応フレームワーク【JST・京大機械翻訳】

Yang Qin; Parasuraman Ramviyas

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202200855752062 整理番号：22P0138263

協調マルチロボットシステムのための階層的ニーズベース自己適応フレームワーク【JST・京大機械翻訳】

Hierarchical Needs Based Self-Adaptive Framework For Cooperative Multi-Robot System

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発行年： 2020年04月22日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年08月29日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

マルチロボットとスウォームシステムにおける研究は,複雑で動的な環境におけるエージェントの協力において大きな興味を見た。未知環境を効果的に適応し,グループの有用性を最大化するために,ロボットは協調し,情報を共有し,特定のシナリオに従って適切な計画を作る必要がある。人間のニーズとシステム理論のMaslowの階層構造に触発されて,著者らはロボットNeed階層構造を導入し,自己適応スウォームシステム(SASS)と呼ばれる新しい解決策を提案する。それは,ロボットニーズを優先する分散Negotation-Agreement機構を通して,多重ロボット認識,通信,計画,および実行をコンフリクトの協同的管理と結びつける。また,複雑なタスクを,選択,形成,およびルーティングのようないくつかの原子操作を通して,単純な実行可能行動に分解した。静的および動的タスクをシミュレートし,それらをフレームワークに統合した最先端の衝突意識タスク割当法と比較することにより,SASSを評価した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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