不可視投影タグを用いたクワッドロータの屋内位置決め【JST・京大機械翻訳】

Li Jinjie; Han Liang; Ren Zhang

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201200945379 整理番号：22P0297006

不可視投影タグを用いたクワッドロータの屋内位置決め【JST・京大機械翻訳】

Indoor Localization for Quadrotors using Invisible Projected Tags

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発行年： 2022年03月01日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月12日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

屋内と屋外環境の間の視覚ギャップを狭めるために,ロボット分野に拡張現実感(AR)技術を導入した。しかし,衛星航法システムからの信号なしで,これらの屋内ARシナリオにおける飛行実験は,他の正確な位置確認アプローチを必要とする。本研究では,受信機として高速カメラを有する送信者および四ロータとして投影機を必要とする,心理ビジュアル不可視投影タグ(IPT)に基づく実時間センチメートルレベル屋内位置決め法を提案した。この方法は,受信者のための変調過程,ならびに,受信機のための復調と姿勢推定ステップを含み,そこでは,スクリーンカメラ通信技術を,人間の視覚特性を用いて,隠れタグに応用する。実験は,IPTが10センチメートル以内の精度と約10FPSの速度を達成できることを示した。ARロボットプラットフォームのための他の位置確認方法と比較して,IPTは,ハードウェア消費としてプロジェクタと高速カメラだけを使用することによって手頃であり,座標アラインメントステップを省略することによって便利である。著者の知る限りでは,これはARロボット位置確認のために初めてスクリーンカメラ通信を利用した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

図形・画像処理一般 , 人間機械系

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