支援Me:非ホロノミック車両の縦方向制御のためのポリシー反復【JST・京大機械翻訳】

Teodorescu Catalin Stefan; Carlson Tom

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201210387838 整理番号：22P0285181

支援Me:非ホロノミック車両の縦方向制御のためのポリシー反復【JST・京大機械翻訳】

AssistMe: Policy iteration for the longitudinal control of a non-holonomic vehicle

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (2件)： ,
資料名：
発行年： 2022年02月05日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年02月05日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,静的障害物を持つ環境において車両(電力車椅子)を安全に駆動する問題に対処するため,物理的に触発されたモデルベース支援半自律制御(ASC)アルゴリズムを設計した。一度オンラインで実行されると,提案したアルゴリズムは限られた計算電力を必要とし,事前計算(オフライン)マップ(ルックアップテーブル)に依存する。これらは,期待時間を最小化する政策反復の実施により容易に利用可能であり,これは考慮に入れて(障害物の近くを安全に停止する)。(i)車両動力学;(ii)3つの別々の確率過程としてモデル化した運転者の意図。著者らは,それらをエキスパート運転者, nい子供およびブラインド運転者モデルと呼ぶ。健康な参加者を用いた研究は,ASCがベースラインルールベースコントロール(統計的に有意な結果)より優れていることを確認した。【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , , , , , ,
, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

走行性能 , 走行装置 , 運転者

, , , ,

前のページに戻る