人間-ロボット協調による組立ラインのためのロバストなタスク計画【JST・京大機械翻訳】

Leu Jessica; Cheng Yujiao; Liu Changliu; Tomizuka Masayoshi

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201214439816 整理番号：22P0333224

人間-ロボット協調による組立ラインのためのロバストなタスク計画【JST・京大機械翻訳】

Robust Task Planning for Assembly Lines with Human-Robot Collaboration

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (4件)： , , ,
資料名：
発行年： 2022年04月17日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月17日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

人間-ロボット協調(HRC)システムのための効率的でロバストなタスク計画は,挑戦的なままである。人間意識タスクプランナーは,より良い時間効率を達成するために協調的に働くように,ロボットと人間労働者の両方にジョブを割り当てる必要がある。しかし,タスクの複雑性と人間協力者の確率的性質は,そのようなタスク計画に挑戦をもたらす。計画問題の複雑性を減らすために,タスクの逐次および並列関係を明示的に捉える階層的タスクモデルを利用した。人間の運動をシグマ-対数正規関数でモデル化し,人間による不確実性を説明した。人間行動モデル適応方式を実行時間の間に適用して,それは人間誘発不確実性をモデル化するための対策を提供した。人間のジョブ完了時間の不確実性を推定するためのサンプリングベースの方法を提案した。次に,タスク構造と不確実性を考慮することにより,ロバスト最適化問題として計画問題を定式化するロバストなタスクプランナーを提案した。エレクトロニクス組立設定において人間労働者と協調したロボットアームのシミュレーションを行った。結果は,提案プランナーが,ベースラインプランナーと比較して,人間誘導不確実性が発生するとき,タスク完了時間を減らすことができることを示した。【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , , , ,
, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , 人工知能

, , , , , ,

前のページに戻る