BITKOMO:最適運動計画における高速収束のためのサンプリングと最適化の結合【JST・京大機械翻訳】

Kamat Jay; Ortiz-Haro Joaquim; Toussaint Marc; Pokorny Florian T.; Orthey Andreas

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201366023038 整理番号：22P0298401

BITKOMO:最適運動計画における高速収束のためのサンプリングと最適化の結合【JST・京大機械翻訳】

BITKOMO: Combining Sampling and Optimization for Fast Convergence in Optimal Motion Planning

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発行年： 2022年03月03日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年09月16日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

最適サンプリングベース運動計画と軌道最適化は,最適運動計画を生成する2つの競合するフレームワークである。両フレームワークは相補的な特性を持っている:サンプリングベースの計画者は典型的には収束するのに遅いが,最適性保証を提供する。しかし,軌道最適化者は収束するのに典型的に高速であるが,非凸問題,例えば障害物を持つシナリオにおいて大域的最適性保証を提供しない。両世界の最良を達成するために,著者らは,K-OrderMarkov最適化(KOMO)軌道最適化フレームワークと漸近的最適バッチインフォームツリー(BIT*)プランナーを統合する新しいプランナー,BITKOMOを導入した。本プランナーは,任意の時間であり,また,BIT*によって提供される同じ漸近最適性保証を維持し,一方,KOMO軌道最適化装置の高速収束を利用した。著者らは,2つの7-DoFマニピュレータ,障害物および狭い通路まで,高次元構成空間を含む操作シナリオに関する著者らのプランナーを実験的に評価した。BITKOMOは,KOMOが失敗した場合でも,KOMOよりも良好に機能し,最適解への収束に関してBIT*を凌駕する。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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