タスク計画のためのコンパクト信念状態表現【JST・京大機械翻訳】

Safronov Evgenii; Colledanchise Michele; Natale Lorenzo

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201542428015 整理番号：22P0184276

タスク計画のためのコンパクト信念状態表現【JST・京大機械翻訳】

Compact Belief State Representation for Task Planning

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発行年： 2020年08月21日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年08月21日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

確率的信念状態ドメインにおけるタスク計画は,状態不確実性によって影響を受けるそれらのドメインにおける複雑でロバストな実行ポリシーを生成する。タスクプランナーの性能は信念状態表現に依存する。しかしながら,現在の信念状態表現は,変数数と実行時間が成長するにつれて,容易に難治性になる。この問題に取り組むために,著者らは,信念サブ状態に関するカーテシアン製品と結合操作に基づく新しい信念状態表現を開発した。これらの2つの操作と単一変数割当てノードは,Belief状態(AOBS)のAnd-Or指向非巡回グラフを形成する。確率的結果で行動を適用し,信念状態を維持する条件の確率を測定する方法を示した。シミュレートした前方状態空間探査におけるAOBS性能を評価した。以前,信念状態を表現するために使用された二分決定図(BDD)のサイズとAOBSのサイズを比較した。AOBS表現は完全な信念状態よりも非常にコンパクトであるだけでなく,ほとんどの事例に対してBDDよりも良好にスケールすることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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人工知能

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