ロボットスウォーム戦略のための共通目標領域のスループット-拡張版【JST・京大機械翻訳】

Passos Yuri Tavares dos; Duquesne Xavier; Marcolino Leandro Soriano

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201584250402 整理番号：22P0278495

ロボットスウォーム戦略のための共通目標領域のスループット-拡張版【JST・京大機械翻訳】

On the throughput of the common target area for robotic swarm strategies -- extended version

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (3件)： , ,
資料名：
発行年： 2022年01月23日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月30日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ロボットスウォームは,多くのロボットが同時に同じ領域に達することを試みているとき,交通混雑に遭遇する可能性がある。効率的に,ロボットは分散トラフィック制御アルゴリズムを実行する必要がある。本研究では,スウォームにおけるロボットの数として共通ターゲットエリアのアクセス効率を評価する測度を提案した。また,ここでは,目標領域漸近スループット,すなわち,時間が無限になる傾向があるので,有限領域を持つ目標領域のスループットを,無限に傾向があるロボット数当りの目標における関係到着時間とは対照的に,常に有限である。この測度を用いて,異なるアルゴリズムの有効性を解析的に比較できる。特に,円形ターゲット領域を得るための3つの異なる理論的戦略を提案し,形式的に評価した。(i)ターゲット領域に向けて平行待ち行列を形成し,(ii)ターゲットに向う回廊を通して六角形充填を形成し,(iii)ターゲット領域の境界に向けて多重湾曲軌跡を作る。これらの戦略に対する固定時間と漸近スループットに対するスループットを計算した。さらに,これらの結果をシミュレーションで確認し,戦略が高いスループットを持つとき,ロボット数当たりの到着時間が低いことを示した。従って,スループットを用いることは,閉じた漸近方程式を持たないとしても,ロボットスウォームにおける共通ターゲット領域に対する輻輳アルゴリズムの比較に適していると結論した。【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , , , , , , ,
, , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

, , , , ,

前のページに戻る