触覚知覚による接触表面推定【JST・京大機械翻訳】

Lin Hsiu-Chin; Mistry Michael

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201715604566 整理番号：22P0119387

触覚知覚による接触表面推定【JST・京大機械翻訳】

Contact Surface Estimation via Haptic Perception

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発行年： 2020年03月04日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年03月04日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

接触を維持するためには接触力を最適化する必要がある。このために,この制御装置は,表面形状の知識と地形の滑りの方法を必要とする。地形を実現するためにビジョンシステムを使用するが,視覚システムの精度は厳しい天候で劣化し,水や草で覆われた場合,地形を可視化できない。また,摩擦の程度は直接可視化できない。本論文では,触覚探索により表面情報を推定するオンライン法を提案した。また,推定の品質を測定するために確率的基準を導入した。本方法を,シミュレーションと実際のロボットプラットフォームの両方で検証した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの設計・製造・構造要素

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