内部点質量によって作動する転がりボールロボットの最適制御について【JST・京大機械翻訳】

Putkaradze Vakhtang; Rogers Stuart

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201725438842 整理番号：22P0041707

内部点質量によって作動する転がりボールロボットの最適制御について【JST・京大機械翻訳】

On the Optimal Control of a Rolling Ball Robot Actuated by Internal Point Masses

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発行年： 2017年08月12日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年03月07日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

ボール内に固定された任意形状のレールに沿って移動する内部点質量によって駆動される回転ボールの制御運動を考察した。変分Pontryaginの最小原理の適用により,ボールの制御された運動方程式,ボールの非制御運動方程式に従う解,所定の初期および最終条件を満足し,所定の性能指数を最小化する。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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