区分的ユニバーサルジョイントモデルを用いたソフトロボットアームの制御【JST・京大機械翻訳】

Wang Zhanchi; Wang Gaotian; Chen Xiaoping; Freris Nikolaos M.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201739269784 整理番号：22P0023717

区分的ユニバーサルジョイントモデルを用いたソフトロボットアームの制御【JST・京大機械翻訳】

Control of a Soft Robotic Arm Using a Piecewise Universal Joint Model

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発行年： 2022年01月05日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月15日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ソフトロボットアームの「無限」受動自由度は,それらの制御を特に困難にする。本論文では,2つの閉ループコントローラ:軌道追跡のための構成空間コントローラとエンドエフェクタの位置制御のためのタスク空間コントローラを設計するために,ソフトアームの等価を一連のユニバーサルジョイントに描画する以前に開発したモデルを利用した。4セグメントソフトアームに関する広範な実験とシミュレーションは,a)構成空間コントローラとb)の優れた追跡精度が,タスク空間コントローラの整定時間と定常状態誤差を低減した。また,タスク空間コントローラは,ソフトアームと環境の間の相互作用の存在下で有効であることを検証した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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