独立および均一タスクのためのマルチ人間マルチロボットチームのための適応作業負荷配分【JST・京大機械翻訳】

Mina Tamzidul; Kannan Shyam Sundar; Jo Wonse; Min Byung-Cheol

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201777932675 整理番号：22P0175700

独立および均一タスクのためのマルチ人間マルチロボットチームのための適応作業負荷配分【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Workload Allocation for Multi-human Multi-robot Teams for Independent and Homogeneous Tasks

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発行年： 2020年07月27日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年07月27日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

マルチ人間マルチロボット(MH-MR)システムは,ロボットシステムの潜在的利点をループのヒトを持つものと組み合わせる能力を持っている。ロボットシステムは,タイリングなしで反復タスクに関する精度性能と長い操作に寄与し,一方,ループにおける人間は状況認識を改善し,意思決定能力を強化する。ミッション中の各個人(人間およびロボット)の変化する条件および性能に割り当てられた作業負荷を適応させるシステムの能力は,全体のシステム性能を維持するのに不可欠である。市場ベースおよび最適化アプローチを含む文献からの以前の研究は,リアルタイム処理に欠けて,主にマルチロボットシステムに集中している個々のエージェント条件に関して,システム出力を最大化することに焦点を当て,タスク/ワークロード割当問題に対処することを試みた。チーム(自律ロボットと人間操作ロボット:時間において任意のロボットを操作する人間オペレータの任意の数)とMH-MRシステムの運用規模との多様な可能な組合せを考えると,作業負荷配分の一般化フレームワークの開発は特に挑戦的なタスクである。本論文では,実時間で人間操作および自律ロボットの健康条件および作業性能に関してシステム作業負荷を適応的に割り当てることができる独立均一ミッションのためのそのようなフレームワークを提示した。このフレームワークは,異なるMH-MRシナリオへの適用性を確実にする可撤式モジュール機能ブロックから成る。新しい作業負荷遷移関数ブロックは,個々のエージェントに対して悪影響を持つ作業負荷変化なしに円滑な移行を確実にする。システムの作業負荷適応性の有効性とスケーラビリティを,人間とロボット条件を変え,ロボットを失敗するMH-MRパタリングシナリオで提案したフレームワークを適用する実験によって検証する。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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