物理的に無矛盾な慣性パラメータ同定のための線形行列不等式:質量分布に関する統計的展望【JST・京大機械翻訳】

Wensing Patrick M.; Kim Sangbae; Slotine Jean-Jacques

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201814874885 整理番号：21P0003771

物理的に無矛盾な慣性パラメータ同定のための線形行列不等式:質量分布に関する統計的展望【JST・京大機械翻訳】

Linear Matrix Inequalities for Physically-Consistent Inertial Parameter Identification: A Statistical Perspective on the Mass Distribution

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発行年： 2017年01月16日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2017年09月18日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

脚ロボットにおけるモデルベースの全身制御の応用増加によって,正確なシステム同定のための方法への研究興味の復活があった。重要なクラスの方法は剛体系の慣性パラメータに焦点を合わせる。これらのパラメータは,質量,第一質量モーメント(質量位置の中心に関連する),および各リンクの回転慣性行列から成る。本論文の主な貢献は,線形行列不等式(LMI)として,これらのパラメータに対する物理的一貫性制約を定式化することである。同定におけるこれらの制約の使用は,収束を加速し,雑音の多いデータに対するロバスト性を増加させる。提案したLMIは,慣性の回転モーメントではなく,質量分布の共分散に関して表現されることを厳密に観察した。この展望により,数学におけるモーメントの古典的問題への接続は,各リンクの質量分布に対して新しい境界-体積制約を生成することを示した。以前の研究は,物理的妥当性を確かめ,同定における凸最適化を使用したが,ここでは,LMIは,両方の利点を一意的に可能にする。制約をMIT Cheetah 3ロボットのための脚の同定に適用した。伝送成分の詳細な特性を,半定値計画法を通して大域的最適性に対して実行したパラメータ最適化によって,リンク慣性に沿って同定した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御 , システム同定

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