ハードウェア支援記憶による自律運転のための経路計画の加速【JST・京大機械翻訳】

Luo Mulong; Suh G. Edward

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201888170251 整理番号：22P0344899

ハードウェア支援記憶による自律運転のための経路計画の加速【JST・京大機械翻訳】

Accelerating Path Planning for Autonomous Driving with Hardware-Assisted Memoization

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発行年： 2022年05月05日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年05月27日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

動的障害物による自律運転のための経路計画は,リアルタイム制約を満たしながら,高次元探索(時間次元)を実行する必要があるので,課題を提起する。本論文は,高次元探索空間による経路計画を加速するためのアルゴリズム-ハードウェア共最適化方式を提案した。まず,ノードと障害物を低次元空間にマッピングし,最近の検索結果を記憶することにより,最近傍探索と衝突検出の時間を低減する。次に,効率的なメモリ化のためのハードウェア拡張を提案した。最新のプロセッサとサイクルレベルシミュレータに関する実験結果は,ハードウェア支援メモリゼーションが経路計画の実行時間を著しく低減することを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

集積回路一般 , 汎用演算制御装置 , 計算機網 , その他のオペレーションズリサーチの手法

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