DEC-LOS-RRT:視線制約付き通信によるマルチロボットシステムのための分散経路計画【JST・京大機械翻訳】

Tuck Victoria; Pant Yash Vardhan; Seshia Sanjit A.; Sastry S. Shankar

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201979669429 整理番号：22P0299259

DEC-LOS-RRT:視線制約付き通信によるマルチロボットシステムのための分散経路計画【JST・京大機械翻訳】

DEC-LOS-RRT: Decentralized Path Planning for Multi-robot Systems with Line-of-sight Constrained Communication

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発行年： 2022年03月04日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月04日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

探索および救助操作におけるロボットのフリートのようなマルチエージェントシステムのための分散計画は,エージェントが互いに通信できる方法の限界によってしばしば制約される。そのような限界の一つは,エージェントが視線(LOS)にあるときのみ,エージェントが互いに通信できる場合である。安全性を保証する分散計画法を開発することは,安全違反を避けるのに遅すぎるまで,互いから閉塞するエージェントが通信できないので,この場合では難しい。本論文では,他のエージェントの可視性の欠如が不安全な状況につながる状況を明確に回避する分散計画法を開発する。既存の急速探索ランダムツリー(RRT)ベースアプローチのトップ上に,この方法は各反復で安全性を保証する。シミュレーション研究は,著者らの方法の有効性を示し,エージェントが互いにLOSでないにもかかわらず,エージェントが通信できる,クランボイアント分散計画アルゴリズムに関して性能における劣化を比較した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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