ロボット足首補綴の随意制御のためのEMG駆動筋骨格モデルの設計【JST・京大機械翻訳】

Shah Chinmay; Fleming Aaron; Nalam Varun; He; Huang

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202202043378224 整理番号：22P0291545

ロボット足首補綴の随意制御のためのEMG駆動筋骨格モデルの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of EMG-driven Musculoskeletal Model for Volitional Control of a Robotic Ankle Prosthesis

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発行年： 2022年02月17日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年02月17日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

既存のロボット下肢補綴は,周期的,機関車作業に取り組むために自律制御を使用するが,非周期的で予測できない日常活動のために補綴を操作するのは不適切である。この課題に取り組むため,この研究はロボット足首足補綴の随意制御に対する新しい筋電図(EMG)駆動筋骨格モデルを設計することを目的にした。この制御装置は,デバイスの連続制御にユーザを配置し,それらを自由に補綴行動を操作することを可能にする。Hill型筋肉モデルを用いて,仮想足関節周囲に機能した背屈筋と足底屈筋をモデル化した。モデルパラメータを,モデル予測を,可能な対象から収集された実験データに当てはめて決定した。足首アゴニストと拮抗筋対から記録したEMGシグナルを用いて,仮想筋肉モデルを活性化する。このモデルをオフラインシミュレーションとリアルタイム補綴制御で検証した。さらに,ユーザの機能タスクを支援するための提案補綴制御の実現可能性を実証した。この制御は,下肢切断の個人における多用途活動を支援するためのロボット補綴の機能をさらに改善する。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , 生体代行装置

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