ロボット群を用いた情報相関Levy歩行探査と分散マッピング【JST・京大機械翻訳】

Ramachandran Ragesh K.; Kakish Zahi; Berman Spring

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202202214950460 整理番号：22P0057760

ロボット群を用いた情報相関Levy歩行探査と分散マッピング【JST・京大機械翻訳】

Information correlated Levy walk exploration and distributed mapping using a swarm of robots

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発行年： 2019年03月12日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年06月18日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

本研究では,大域的位置確認能力と限られたロボット間通信を持つロボット群を用いて,未知環境の占有グリッドマップを構築するための新しい分散法を提案した。ロボットは,そのヘッディングが,占有グリッドマップの形式でその環境のロボット推定と,その方向に移動するときに得られる距離測定の間の相互情報を最大化することによって定義されるLevy歩行を実行することによって,ドメインを探索する。各ロボットはレーザレンジセンサを備えている,そして,隣接ロボットによって放送されるマップ情報とそれ自身の距離測定を繰り返しることによって,その占有グリッドマップを構築する。時変グラフトポロジーに関する平均コンセンサスに関する結果を用いて,著者らは,すべてのロボットマップが最終的に環境の実際の地図に収束することを証明した。さらに,トポロジーマップを生成するための以前の研究で開発したトポロジーデータ解析に基づく技法が,占有グリッドマップの適応閾値化に容易に拡張できることを示した。一連の2Dシミュレーションとマルチロボット実験によって,著者らの分散探査とマッピング戦略の有効性を検証した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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