クワッドロータのための古典的および最適コントローラの比較研究【JST・京大機械翻訳】

Saraf Prathamesh; Gupta Manan; Parimi Alivelu Manga

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202202253071849 整理番号：22P0194954

クワッドロータのための古典的および最適コントローラの比較研究【JST・京大機械翻訳】

A Comparative Study Between a Classical and Optimal Controller for a Quadrotor

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発行年： 2020年09月28日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年09月28日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,2つの制御器,比例積分微分(PID),古典的制御器および線形二次調節器(LQR),最適制御器,を線形化4ロータモデルに対してシミュレーションベース比較を提示した。さもなければ複雑な動的モデルを単純化するために,NewtonとEulerの法則を用いて線形数学モデルを導出し,物理学の基本原理を適用した。この導出は,ボディフレームと慣性フレームの両方に関して,4ロータの運動を支配する方程式を与える。状態空間モデルが開発され,次に,4ロータの制御アルゴリズムをシミュレートするために使用された。古典的PID制御アルゴリズムとは別に,LQRは最適制御レギュレータであり,4ロータに対してロバストである。両方の制御装置を同じ初期条件の下でSimulinkでシミュレートして,満足な応答を示した。【JST・京大機械翻訳】

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システム設計・解析 , ロボットの運動・制御 , システム・制御理論一般 , 操縦・制御系統

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