限定方向における均一外部制御による再構成ロボットスウォームの硬度【JST・京大機械翻訳】

Caballero David; Cantu Angel A.; Gomez Timothy; Luchsinger Austin; Schweller Robert; Wylie Tim

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202202387203741 整理番号：22P0128300

限定方向における均一外部制御による再構成ロボットスウォームの硬度【JST・京大機械翻訳】

Hardness of Reconfiguring Robot Swarms with Uniform External Control in Limited Directions

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発行年： 2020年03月29日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年03月29日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

進歩による動機は,ナノスケールのアプリケーションと単純なロボットエージェントであり,限られた数の方向性信号と免疫可能な形状を与えるとき,すべてのエージェントを動かすために,大域的信号を用いることに基づく問題を見る。均一外力に基づく2D格子内で単位正方形粒子が移動するモデルを研究した。運動は,特定の方向に1段階を移動させるすべての粒子を引き起こす一連の均一コマンドに基づいている。2Dグリッドボードは付加的に粒子を防ぐ「ブロック」空間を含んでいる。このモデル内で,ボード上のターゲット位置が(任意の)粒子(占有問題)に占有できるかどうか,および3)ボード構成が他の構成(再構成問題)に変換できるかどうかを,決定する。著者らは,占有が多項式時間で可解である一方,再配置と再構成問題は,2つまたは3つの運動方向だけに限定される場合でも,NP-Completeであることを証明する。さらに,ボード形状の階層構造を定義し,この硬度が,非常に制限されたクラスのボード形状に対して,この硬度を保持することを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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