EACOに基づくヒューマノイドロボットのためのバイオインスパイアード二足歩行制御【JST・京大機械翻訳】

Yang Jingan; Peng Yang

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202202607850999 整理番号：22P0198660

EACOに基づくヒューマノイドロボットのためのバイオインスパイアード二足歩行制御【JST・京大機械翻訳】

Bioinspired Bipedal Locomotion Control for Humanoid Robotics Based on EACO

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発行年： 2020年10月09日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年10月09日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

人間または他の脚の動物として,効率的かつ着実に歩行できるロボットを構築するために,著者らは,ヒューマノイドロボットまたは他の脚ロボットへのリアルタイムアプリケーションにおいて,遺伝的および交差オペレータによる強化エリート交換アリコロニー最適化(EACO)アルゴリズムを開発した。本研究では,Markov連鎖を用いて期待される収束速度を推定することにより,実時間でヒューマノイドロボットに適用したEACOの大域的探索能力と収束速度の促進を示した。さらに,ACO,実符号化GA,ニューラルネットワーク(NNs)によるGA,歩行合成を含む複合ロボットシステムへの粒子群最適化(PSO),パラメータ化軌跡の動的モデリング,およびヒューマノイドロボットの歩行最適化を含む,広範囲の問題に関するEACOアルゴリズムに特別の焦点をおいた。実験結果は,早期収束確率の発見,固有停滞の成功,およびEACOベースヒューマノイドロボットシステムの収束速度の促進に対するこの方法の能力を説明し,洗練された最適化タスクを解くための著者らの戦略の適用性および有効性を実証した。EACO最適化戦略を用いて,最大0.47m/sの速度の信頼性のある高速歩行を見出した。これらの知見は,EACOの固有の停滞と貧弱な収束速度の理解と不足に重要な意味があり,ヒューマノイドロボットの遺伝的構造と制御最適化への新しい洞察を提供する。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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