ロボット支援腹腔鏡下手術における空気圧装着フレキシブルレールを用いた臓器形状センシング【JST・京大機械翻訳】

McDonald-Bowyer Aoife; Dietsch Solene; Dimitrakakis Emmanouil; Coote Joanna M; Lindenroth Lukas; Stoyanov Danail; Stilli Agostino

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202203196284845 整理番号：22P0293589

ロボット支援腹腔鏡下手術における空気圧装着フレキシブルレールを用いた臓器形状センシング【JST・京大機械翻訳】

Organ Shape Sensing using Pneumatically Attachable Flexible Rails in Robotic-Assisted Laparoscopic Surgery

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発行年： 2022年02月22日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年11月21日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ロボット支援部分腎摘出術において,外科医は,しばしば腫瘤の存在のため腎臓の一部を除去する。外科的ロボットに対になったドロップイン超音波プローブを,腫瘤を局在化し,切除のマージンを定義するために,腎臓表面に複数のスイップを実行するために配備した。このサブタスクは挑戦的であり,高度に熟練した外科医により実行しなければならない。このサブタスクの自動化は,外科医の認知負荷を低減し,患者の転帰を改善する可能性がある。本研究の全体的な目標は,器官走査と再配置に用いるソフトロボットデバイスである,Pneumatical Atachable フレキシブル(PAF)レールシステムの使用を利用して,腎臓の表面上に超音波プローブを自律的に動かすことである。最初に,ロボット支援腹腔鏡手術における標的器官の曲率を評価するために,形状センシング光ファイバをPAFレールシステムに統合した。次に,ソフトターゲットが外科場に存在することを考慮して,曲率センシング精度に及ぼすPAFレールの材料の剛性の影響を調べた。最後に,形状センシングを用いて,ドロップイン超音波プローブと対になったda Vinci手術ロボットの軌跡を計画し,腎臓ファントムの超音波走査を自律的に発生させた。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

泌尿生殖器の腫よう , 腫ようの外科療法

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