コラボレート:ロボット操作のためのRegretベース反応合成【JST・京大機械翻訳】

Muvvala Karan; Amorese Peter; Lahijanian Morteza

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202203539492635 整理番号：22P0303511

コラボレート:ロボット操作のためのRegretベース反応合成【JST・京大機械翻訳】

Let's Collaborate: Regret-based Reactive Synthesis for Robotic Manipulation

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発行年： 2022年03月14日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月14日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ロボットが人間中心世界に入る能力として,それらはスマートで効率的な相互作用を可能にする形式とアルゴリズムを必要とする。これは,特に人間との協調を必要とする複雑なタスクを有するロボットマニピュレータにとって,挑戦的である。先行研究は,反応合成を通してこの問題をアプローチし,敵対的人間を仮定することによってタスク完了を保証するロボットのための戦略を生成する。この仮定は音解を与えるが,それは人間の意図に対して診断的である「不都合な」ロボットをもたらす。この仮定を,レグレットの概念を用いて問題を定式化することにより緩和した。タスク完了保証を保存しながら,ロボットが協調を追求するのを可能にする,レグレットのための適切な定義を同定し,レグレット最小化合成フレームワークを開発する。種々の事例研究により,このフレームワークの有効性を説明した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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