クリオシティ駆動強化学習を用いた攻撃的クワッドロータ飛行【JST・京大機械翻訳】

Sun Qiyu; Fang Jinbao; Zheng Wei Xing; Tang Yang

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202203890032560 整理番号：22P0310683

クリオシティ駆動強化学習を用いた攻撃的クワッドロータ飛行【JST・京大機械翻訳】

Aggressive Quadrotor Flight Using Curiosity-Driven Reinforcement Learning

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発行年： 2022年03月26日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月26日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

攻撃的飛行と呼ばれる攻撃的動きを実行する能力は,ナビゲーション中の4ロータに対して重要である。しかし,攻撃的な4ロータ飛行は,実際の応用への大きな挑戦である。攻撃的飛行に対する既存の解決策は,時間のかかる前処理ステップであるあらかじめ定義された軌跡に大きく依存する。このような経路計画を避けるために,攻撃的飛行ミッションのためのカリキュア駆動強化学習法を提案し,類似性ベースキュアリティモジュールを導入して訓練手順をスピードアップした。また,分岐構造探査(BSE)戦略を適用して,政策のロバスト性を保証し,シミュレーションで訓練された政策を実世界実験で直接実行することができた。シミュレーションにおける実験結果は,著者らの強化学習アルゴリズムが攻撃的飛行タスクにおいてよく実行して,収束プロセスをスピードアップして,この政策のロバスト性を改善することを実証した。そのうえ,著者らのアルゴリズムは,実際の移動可能性に満足なシミュレーションを示し,実世界実験でよく機能した。【JST・京大機械翻訳】

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航空機の運動性・安定性・操縦性 , データ保護

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