移動オブジェクトとのロバストな空中物理的相互作用のためのエネルギータンクベースポリシー【JST・京大機械翻訳】

Brunner Maximilian; Giacomini Livio; Siegwart Roland; Tognon Marco

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202203950836078 整理番号：22P0289367

移動オブジェクトとのロバストな空中物理的相互作用のためのエネルギータンクベースポリシー【JST・京大機械翻訳】

Energy Tank-Based Policies for Robust Aerial Physical Interaction with Moving Objects

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発行年： 2022年02月14日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月07日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

空中ロボットの操作能力は過去10年で大いに改善したが,動的環境との空中物理的相互作用の問題を扱う研究は少なく,モデルベースの手法を強く提案した。しかし,実際のシナリオでは,環境を高精度でモデル化することは,しばしば不可能である。本研究では,おそらく不快な障害の存在における関節および可動型物体による信頼性のある物理的相互作用タスクのためのOMAVのための制御フレームワークを開発し,環境の正確なモデルに頼ることを狙った。物理的相互作用のためのエネルギーベースコントローラの以前の応用によって触発されて,著者らは,運動量ベースのウレンチ推定器と組み合わせた受動性ベースのインピーダンスとwrench追跡制御装置を提案した。これは,システムの安定性を保証するために,エネルギータンクフレームワークと組み合わされ,一方,エネルギーと電力フローベースの適応政策は,任意のタイプのパッシブ環境との安全な相互作用を可能にするために展開される。制御フレームワークは安定性の正式な保証を提供し,それは未知質量のカートを押し出すこと,未知の摩擦の表面上に移動し,未知の外乱を受けることの困難なタスクを考慮して実際に検証される。このシナリオのために,3つの異なる政策を評価し,議論する。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御 , 人間機械系

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