イベント駆動カメラによる独立動き検出【JST・京大機械翻訳】

Vasco Valentina; Glover Arren; Mueggler Elias; Scaramuzza Davide; Natale Lorenzo; Bartolozzi Chiara

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202204254140944 整理番号：21P0004559

イベント駆動カメラによる独立動き検出【JST・京大機械翻訳】

Independent Motion Detection with Event-driven Cameras

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発行年： 2017年06月27日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2017年07月04日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

一定のフレームレートで強度画像を送る標準カメラと異なり,イベント駆動カメラは,低待ち時間と高時間分解能(マイクロ秒の次数の両方)を提供する画素レベル輝度変化を同時に報告する。このように,それらはロボットのための高速かつ低電力ビジョンアルゴリズムに対して大きな可能性を有する。例えば,移動物体だけが輝度変化を引き起こすので,視覚追跡は,非常に速い刺激に対しても容易に達成される。しかしながら,移動ロボットに搭載されたカメラは,典型的に非定常であり,同じ追跡問題は,ロボット自己運動による背景クラッタ事象によって混乱する。本論文では,イベント駆動カメラに対する独立移動物体の運動をセグメンテーションする方法を提案した。本手法は,イベントストリーム中のコーナーを検出し,追跡し,独立移動物体が存在しないときのロボットの関節速度の関数として,それらの運動の統計を学習する。ロボット操作の間,独立移動物体は,エゴ運動と測定したコーナー速度から予測したコーナー速度の間の不一致によって同定される。神経形態学的iCubロボットから収集したデータに関するアルゴリズムを検証した。~90%の精度を達成し,この方法がヘッドとターゲットの両方の速度の変化に対してロバストであることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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