空中パーチングのための実時間軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Ji Jialin; Yang Tiankai; Xu Chao; Gao Fei

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202204398753150 整理番号：22P0297711

空中パーチングのための実時間軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Real-Time Trajectory Planning for Aerial Perching

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発行年： 2022年03月02日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年07月19日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,空中パーチングのための新しい軌道計画法を示した。既存の研究と比較して,終末状態と軌道持続時間は,前もって決定する代わりに,適応的に調整することができた。さらに,このプランナーは,安全性と動的実現可能性の前提で接線相対速度を最小化することができる。この特徴は,空間が十分にない低い操縦性またはシナリオを有するマイクロ空中ロボットで特に顕著である。さらに,最適化変数の低減とともに端末制約を除去する柔軟な変換戦略を設計した。さらに,著者らは,dronが最後のモーメントまで着陸プラットフォームに接触しないことを保証するために,正確なSE(3)運動計画を考慮した。提案方法は,可動傾斜面上で,非常に限られた推力とモーメント(推力対重量比1.7)を有する手掌サイズのマイクロ空中ロボットによって,検証される。十分な実験結果は,著者らのプランナーが20ms以内に最適軌道を生成し,2msで暖スタートで再計画することを示した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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