PokeRRT:平面非プレンシイルマニピュレーションのためのスキルと失敗回復戦術としてのポーキング【JST・京大機械翻訳】

Pasricha Anuj; Tung Yi-Shiuan; Hayes Bradley; Roncone Alessandro

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202204672850125 整理番号：22P0282588

PokeRRT:平面非プレンシイルマニピュレーションのためのスキルと失敗回復戦術としてのポーキング【JST・京大機械翻訳】

PokeRRT: Poking as a Skill and Failure Recovery Tactic for Planar Non-Prehensile Manipulation

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発行年： 2022年01月31日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年01月31日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本研究では,物体の高速操作を可能にし,ロボットの到達可能作業空間のサイズを増加させるための効果的な非事前操作スキルとしてポーキングを示す新しい動き計画アルゴリズムであるPokeRRTを導入した。著者らは,ピックアンドプレーが最初に失敗した場合,または,達成不能な場合において,リジリエンシーのために,相乗的に使用される故障回復戦術として,ケースポーリングを示した。著者らの実験は,非クラッタおよびクラッタ環境におけるポーキング操作を用いて,オブジェクト軌跡の計画における提案フレームワークの効率性を実証した。シミュレーションと実世界設定の両方で,異なるシナリオに対するPokeRRTの適応性を定量的に,定性的に示すことに加えて,著者らの結果は,成功率とタスク時間に関して,プッシュングと把持を追い越える利点を示した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御 , 人工知能

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