ロボットマニピュレータのための一定有界外乱を排除するための3つの非線形制御法の評価【JST・京大機械翻訳】

Ghavifekr Amir. A.; Pezeshki Saeed; Arjmandi Arash

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202204701799770 整理番号：22P0181796

ロボットマニピュレータのための一定有界外乱を排除するための3つの非線形制御法の評価【JST・京大機械翻訳】

Evaluation of Three Nonlinear Control Methods to Reject the Constant Bounded Disturbance for Robotic Manipulators

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発行年： 2020年08月15日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年08月15日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,一定有界外乱に影響されるロボットマニピュレータに対する追従制御問題を考察した。3つの制御方式を,積分作用と追跡制御装置から成る問題に適用した。目標は,ロボットマニピュレータの追跡手順の精度を改善し,一定有界擾乱の存在下で指定基準信号を追跡することである。逆動力学制御装置,積分動作と不連続Lyapunovベースの制御装置による改良Lyapunovベースの制御装置は,本論文で評価する3つの方式であった。第3のものは,非線形動力学の正確な知識を必要とせずに軌道追従を実現する新しい制御装置である。外乱排除方式に基づいて,Lyapunovのセンスにおいて漸近的に安定化する追跡制御装置を構築した。さらに,閉ループシステムは強い外乱排除特性を有した。適切な仮定の下で,提案スキームが非線形システムの入力での外乱排除の達成に成功したことを示した。大きなペイロードと高速操作を有する2自由度マニピュレータのために与えられた計算機シミュレーション結果は,正確な軌道追跡が提案した制御装置を使用することによって達成できることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

システム設計・解析 , ロボットの運動・制御

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