最適輸送理論に基づくエネルギー制約による効率的なマルチロボット探索【JST・京大機械翻訳】

Kabir Rabiul Hasan; Lee Kooktae

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202204890339793 整理番号：22P0187087

最適輸送理論に基づくエネルギー制約による効率的なマルチロボット探索【JST・京大機械翻訳】

Efficient Multi-Robot Exploration with Energy Constraint based on Optimal Transport Theory

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発行年： 2020年09月02日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年09月02日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文は,マルチロボットシステムのエネルギー制約を考慮して,最適輸送(OT)ベースの効率的なマルチロボット探査問題を扱う。この問題における効率性は,ロボット(エージェント)のチームが与えられたドメインをカバーするかを意味し,均一パターンの事前セットを単純に追跡するよりも,密度分布によって表現される関心領域の優先順位を反映する。効率的なマルチロボット探索を達成するために,2つの密度分布間の距離を定量化する最適輸送理論を,性能尺度の手段として役立ったツールとして採用した。次に,マルチロボットシステムのためのエネルギー制約をOTベースのマルチロボット探査方式に組み込んだ。提案した方式をロボット動力学から分離して,異種ロボットプラットフォームへのマルチロボット探査計画の適用性を広げた。集中化だけでなく分散アルゴリズムも,エージェント間の通信範囲限界のようなより現実的なシナリオに対処するために提供される。探査効率を測定するために,性能の上限を,最適輸送理論に基づく集中化および分散ケースの両方に対して開発し,それは,計算的に扱いやすく,そして,効率的であった。提案したマルチロボット探索スキームは時変分布にも適用可能であり,与えられた参照分布の時空間発展が望まれる。提案した方法を検証するために,複数のシミュレーション結果を提供した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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