単眼オブジェクトSLAMのための双対二次曲面によるスケール推定【JST・京大機械翻訳】

Song Shuangfu; Zhao Junqiao; Feng Tiantian; Ye Chen; Xiong Lu

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202204934605860 整理番号：22P0287428

単眼オブジェクトSLAMのための双対二次曲面によるスケール推定【JST・京大機械翻訳】

Scale Estimation with Dual Quadrics for Monocular Object SLAM

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発行年： 2022年02月09日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年11月02日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

スケール曖昧さ問題は,移動カメラ間の計量基準線なしで単眼SLAMに本質的に解決できない。本論文では,オブジェクトレベルSLAMシステムに基づく新しいスケール推定手法を提案した。再構成マップの絶対スケールを得るために,著者らは,重力方向の事前情報に頼らず,物理的世界におけるそれらのサイズの分布に整合する物体のスケール化された次元を作るための非線形最適化法を導いた。物体をコンパクトかつ正確に適合させる能力のオブジェクトを表現するために,二重四次項を採用した。提案した単眼物体レベルSLAMシステムでは,2D検出の制約に基づいて,二重四極子を高速に初期化し,そして,スケール推定のための信頼できる次元を提供するために,さらに最適化する。【JST・京大機械翻訳】

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