高速道路における高度自動化運転のための車線変更開始と計画アプローチ【JST・京大機械翻訳】

Arbabi Salar; Dixit Shilp; Zheng Ziyao; Oxtoby David; Mouzakitis Alexandros; Fallah Saber

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202204978351564 整理番号：22P0175796

高速道路における高度自動化運転のための車線変更開始と計画アプローチ【JST・京大機械翻訳】

Lane-Change Initiation and Planning Approach for Highly Automated Driving on Freeways

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発行年： 2020年07月28日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年07月28日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

自律車両の戦術的意思決定のための目的関数として,居住者の選好を定量化および符号化することは,挑戦的なタスクである。本論文では,フリーウェイでの高度自動化運転を容易にするための車線変更開始と計画のための低複雑性アプローチを提案した。人間の運転者が望ましい異なる操作を見つける条件は,自然の運転データから学習され,工学的目的関数とルールの形でのエキスパート知識の導入の必要性を排除する。運動計画は安全制約のある有限水平最適化問題として定式化した。決定モデルは,最大92%の精度で,人間の運転者の裁断的車線変更決定を複製できることを示した。追い越し操作の概念シミュレーションの更なる証明を示し,それによって,動的環境が地上の真実データ記録に従って進化する間,模擬車両の動作が記録される。【JST・京大機械翻訳】

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運転者 , 走行装置

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