センサ化されたKinathesisによる植物に触発された多機能,2方法,および無繊維ソフトグリッパ【JST・京大機械翻訳】

Annabestani Mohsen; Shabani Majid; Magalhaes Samuel Videira; Mondini Alessio; Mazzolai Barbara

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202204982385074 整理番号：22P0298261

センサ化されたKinathesisによる植物に触発された多機能,2方法,および無繊維ソフトグリッパ【JST・京大機械翻訳】

A Plant-Inspired Multifunctional, Two Way, and Fiberless Soft Gripper with Sensorized Kinaesthesia

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発行年： 2022年03月03日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月03日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本研究では,多機能および双方向性で動作する新しいファイバレスソフト空気圧アクチュエータを提示し,その埋込みセンサは自己固有受容能力を与える。このアクチュエータは螺旋圧力チャネルを採用するアイデアに基づいて動作する。これらの2つのチャネルに制御された入力圧力を適用することは,様々な変形と作動を引き起こす。特に,単一ユニットアクチュエータにおいて,単一圧力,不均衡圧力,およびチャネルに加えられた平衡圧力は,それぞれ,双方向巻取,反対曲げ,および伸びを引き起こす。また,2つのU形マイクロチャンネルを作成し,ゲルベースの導電性材料を注入することにより,アクチュエータは,小さな振動から大きな伸びまでの広大なダイナミックレンジに応答する抵抗センサを備えている。このアクチュエータは多機能ソフトグリッパとして多くの有望な特徴を持ち,その埋込みソフトセンサは実際の問題においてより良い制御性を有する。このアクチュエータの多機能性は,いくつかの実験テストで検証され,また,著者らは,様々なオブジェクトを把持する優れた可能性を有することを示した。最後に,埋込みセンサはアクチュエータの主機能を識別することができ,また,それらは,延伸,圧力,または曲げセンサと同様に,独立センサの役割を演ずることができる。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの設計・製造・構造要素 , 流体式制御機器

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