協調ロボット操作:重力を伴う三次元における関節オブジェクトの使用事例【JST・京大機械翻訳】

Bertolucci Riccardo; Capitanelli Alessio; Maratea Marco; Mastrogiovanni Fulvio; Vallati Mauro

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202205100560769 整理番号：22P0209407

協調ロボット操作:重力を伴う三次元における関節オブジェクトの使用事例【JST・京大機械翻訳】

Collaborative Robotic Manipulation: A Use Case of Articulated Objects in Three-dimensions with Gravity

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発行年： 2020年11月13日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年11月13日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,ショップフロア環境で動作する協調ロボットに対する2つの絡み合ったニーズを検討した。第1は,協調タスク中に人間オペレータによって実行される行動における高度な変動性に対してロバストである方法で,関節または柔軟なオブジェクトのような複雑なマニピュレーション操作を実行する能力である。第2は,物理的法則(例えば,重力)に関する基本的な知識,およびロボットが行動を計画するロボットによって使用されるモデルに及ぼす影響,よりロバストな計画を作り出すために,そのような操作で符号化する。著者らは,両方のニーズを接地するための効果的利用ケースとして,関節物体の三次元空間における操作を採用して,著者らは,計画領域定義言語のバリアントを用いて,重力の概念によって計画プロセスを統合した。モデリング重力における異なる複雑性レベルを評価し,それはトレードオフモデル忠実度と性能である。二重アームBaxterマニピュレータを用いたシミュレーションにおいて,フレームワークの完全な検証を行った。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , 人工知能

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