PowerCubeシリアルロボットのMPCベース制御のための摩擦モデルの同定【JST・京大機械翻訳】

Fehr Jorg; Kargl Arnim; Eschmann Hannes

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202205179645942 整理番号：22P0307546

PowerCubeシリアルロボットのMPCベース制御のための摩擦モデルの同定【JST・京大機械翻訳】

Identification of Friction Models for MPC-based Control of a PowerCube Serial Robot

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発行年： 2022年03月21日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月21日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

モデルベースの制御のために,実際のシステムの正確で,その複雑性の適切な表現は,高ロバスト制御品質のための決定的な必要条件である。構造化ステップバイステップ手順において,Schunk PowerCubeロボットに対するモデル予測制御(MPC)スキームを導いた。Neweul-M ̄2は記号的および数値的形式で必要な非線形モデルを提供する。導出した非線形モデルに関係する重いオンライン計算負荷を扱うために,線形時変MPC方式を,所望の軌道と先験的に知られている対応するフィードフォワード制御装置に関する非線形システムの線形化に基づいて開発した。継手の非線形摩擦モデルの同定を改善するために,非線形回帰法と非線形動力学(SINDy)のスパース同定を,入力データのロバスト性,オンライン適応性,および必要な前処理に関して互いに比較した。標準ラップトップPCを有するスリム,低コスト制御システムに,あらゆるものを実装した。【JST・京大機械翻訳】

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