体-脳共進化のための統一基質【JST・京大機械翻訳】

Pontes-Filho Sidney; Walker Kathryn; Najarro Elias; Nichele Stefano; Risi Sebastian

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202205615156910 整理番号：22P0308716

体-脳共進化のための統一基質【JST・京大機械翻訳】

A Unified Substrate for Body-Brain Co-evolution

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発行年： 2022年03月22日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月25日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

複雑な多細胞生物発生の発見は数百万年の進化を遂げた。そのような多細胞生物のゲノムは,その制御システムを含む単一細胞からその体の発達を誘導する。著者らの目標は,モジュールロボットエージェントのためのゲノムとして単一ニューラルセルラオートマトン(NCA)を用いてこの自然プロセスを模倣することである。導入したアプローチでは,神経細胞ロボット基板(NCRS)と呼ばれる単一NCAは,ロボットの成長および展開中のロボットを制御する細胞活性を誘導する。また,3つのベンチマーク環境を導入し,異なるロボット形態を成長させる手法の能力を試験した。本論文では,NCRSsを共分散行列適応進化戦略(CMA-ES)と品質多様性のための共分散行列適応MAP-Elites(CMA-ME)で訓練し,より高い適応度スコアを持つより多様なロボット形態を示した。NCRSは,ベンチマーク環境から容易なタスクを解決できるが,タスクの困難さが増加するとき,成功率は減少する。より複雑なドメインに対するNCRSアプローチの使用を容易にする将来の研究の方向性を論じた。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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